Session Orale O11

  • Titre : Électronique, automatique, robotique
  • Président : Frédéric Béchet
  • Date : Mercredi 18/11 de 9h00 à 10h20

Article 642

  • Titre : Passivité sous échantillonnage
  • Fernando Tiefensee (Laboratoire des Signaux et Systèmes, LSS-CNRS-Supelec)
  • Résumé : La passivité est un concept classique de l'ingénierie utilisé largement dans plusieurs domaines de la science. Héritée d'un phénomène physique bien connu, la passivité a été étudiée largement en temps continu et a trouvé une utilité spéciale dans l'automatique, où à partir du rigueur mathématique et de la nature pluridisciplinaire de la théorie de contrôle, s'est proliféré à plusieurs domaines scientifiques, par de nombreuses applications. Les avances incontestables de l'informatique au cours des dernières décennies, suggèrent l'implantation des solutions de systèmes automatisées par moyen d'un calculateur, où les mesures du procédé sont obtenues à partir d'échantillons et la commande est construite à partir de ces données. Dans un contexte industriel, où il y a une exigence croissante des performances, une validation sous échantillonnage des schémas de contrôle/commande en temps continu est indispensable. Ainsi, l'objectif de cet article est de présenter une étude sur les conséquences de l'échantillonnage sous les systèmes passifs. Il est bien connu qu'un système passif doit avoir des caractéristiques structurelles très restrictives pour maintenir cette propriété sous échantillonnage, et dans la plupart des cas ses conditions ne sont pas vérifiées. Ainsi il est nécessaire de développer des solutions visant maintenir la passivité dans un contexte échantillonné. Notamment, une modification de sortie est proposée et des solutions pour l'utilisation de cette nouvelle sortie visant la conception d'une commande stabilisant sont présentées.
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Article 1182

  • Titre : Exploiter les caractéristiques d’un radar panoramique hyperfréquence pour cartographier et se localiser à la volée
  • Damien Vivet (LASMEA)
  • Résumé : Cet article concerne la cartographie d'un environnement d'extérieur à partir d'un robot mobile muni de capteurs. Le robot cherche en simultané à se localiser dans le milieu qu'il explore. Le monde visité est initialement considéré comme statique mais le challenge à relever est d'être en mesure de cartographier et de se localiser tout en identifiant et en suivant d'éventuelles entités mobiles. La particularité ici est que le capteur employé est un radar hyperfréquence pouvant effectuer des acquisitions sur 360°. Il utilise le principe de modulation de fréquence. L'intérêt d'un tel capteur est sa grande robustesse aux conditions environnementales ainsi que sa longue portée qui permettent de viser des applications robotiques en milieu étendu à haute vitesse. De plus, la prochaine version du radar, baptisé IMPALA, sera capable de fournir nativement des informations sur la vitesse des objets dans l'environnement du robot. Parmi les nombreuses difficultés liées à cette problématique, les distorsions géométriques des relevés introduites par les déplacements du robot sont un phénomène souvent négligé. Plus la vitesse d'acquisition du capteur en question est faible relativement au mouvement du porteur, plus la distorsion est grande et doit donc être prise en compte. Aussi, à l'opposé d'autres approches qui ne traitent les informations qu'une fois un relevé sur 360° acquis, les données radar sont exploitées en continu et sont interprétées à la volée. L'objectif est de réduire les effets de distorsion dus aux mouvements du capteur. La technique de localisation et de cartographie à la volée proposée exploite les propriétés du filtre de Kalman étendu.
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Article 802

  • Titre : Extraction de contenu photographique en utilisant les SIG
  • Yousssef Attia (CRENAM)
  • Thierry Joliveau (CRENAM)
  • Eric Favier (ENISE)
  • Benoit Delaup ()
  • Résumé : L’annotation des photos avec des informations qualitative est une tache longue et ennuyeuse. Une des manières optimales d’organiser des photos est de les annoter en précisant le contenu et la position des objets dans la photo. Ces objets sont les éléments qui sont observables à partir de la position de la caméra. Notre projet consiste à évaluer les possibilités de relier le plus automatiquement possible des bases de données géographiques et des photographies. Ce travail vise à mettre en oeuvre un concept qui effectue l’extraction automatique de contenus de photos urbaines puis lie automatiquement le contenu de l’image avec une base de données géographiques.
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